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機械設計歴20年以上のT.surfと言います。
今回は以下に関する記事です。
6軸ロボットのﾛﾎﾞｯﾄｱｰﾑ先端ﾁｬｯｸ
機構の設計のコツ
⇩本記事は以下の方にオススメです⇩
6軸ロボットで
注意することは？
⇩本記事を読むと以下が わかります⇩
各回転軸のモーターの
許容慣性モーメント
です。
①結論
垂直多関節である６軸ロボットの
先端チャック機構の設計ですが
カタログに許容慣性モーメントの記載が
ありますので、
慣性モーメントが
その値以下になるようにしましょう。
特にj６軸のモーターの慣性モーメントが
小さくなるように設計しましょう。
以下のように
先端のチャック機構の重心が
ｊ6軸の回転軸上にあるようにします。
なお、このような場合の慣性モーメントは
3DCADであれば簡単に算出されます。
2Dの場合はかなり大変だと思います。
なお、許容慣性モーメントについては
以下の記事を御参照願います。
慣性モーメントについては
以下の記事を御参照願います。
②先端チャック機構設計NGの例
以下のようにj6軸からチャック機構の重心から
離れるようなことになってはいけません。
理由ですが、
j4軸、j5軸のモーターは大きいのでしょう。
許容慣性モーメントが大きいです。
ですが、
j6軸のモーターは小さいモーターなのでしょう。
許容慣性モーメントは極めて小さいです。
許容慣性モーメントが小さい以上
慣性も―メントが大きくなるような設計は
できません。
結果的に以下のように設計してしまうと
慣性モーメントが大きくなりすぎて
可搬重量はクリアできても
j6軸のモーターの許容慣性モーメントが
成り立たなくなります。
③j6軸の延長線上に重心が乗るようにすると・・
一方以下のように
j6軸の回転軸上に
チャック機構の重心が乗る用に設計すれば―
許容可搬質量以下であれば
- j6軸の慣性モーメントを極めて
小さくすることが可能 - j6軸の許容慣性モーメントが成り立てば
j4軸 j5軸も成り立つことが多い
ということになりやすいです。
なお、この場合のj4軸の許容慣性モーメントは
以下のように確認すれば
この時に慣性モーメントが最大となります。
本記事は以上です。
最後までお読みいただきありがとうございます。
